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工学部機械システム工学科、種村昌也助教、千田有一教授、三橋朋也さん（2021年3月修士課程修了）が2023年度計測自動制御学会より論文賞を授与され、9月8日に開催されたSICE Annual Conference のセレモニーで表彰されました。本論文賞は過去数年間に計測自動制御学会の論文誌、英文論文誌に掲載された論文を対象とし、審査によって選出されます。本年度の論文賞は対象論文約200件から8件が選出され、そのうちの1件として表彰されました。受賞論文は
「入力時間補正を用いたオンオフ駆動型履帯車両のサーボ制御」（SICE論文集Vol.57, No.6で発表、著者：信州大学・三橋 朋也 君、千田 有一 君、種村 昌也 君）です。論文概要は以下です。

（論文概要）
本稿ではオンオフ駆動型履帯車両の経路追従制御について考えている。制御方法としては、時間軸状態制御形による線形化と線形制御則の適用および制御入力の適切な量子化を併用した方法を採用した．通常、時間軸状態制御形では変数の 1 つを時間変数として捉え直し、単調増加させることで時間軸として利用する．ところが、離散値入力に限定された系では、操作量が離散値であることに起因して時間軸が揺らいでしまうため、経路追従応答の劣化を招く場合がある．この問題を解決するため、本稿では操作量の入力時間を可変とすることで時間軸の揺らぎの補正を行い、性能劣化の回避に成功した．提案方法の性能は、サーボ系によるオンオフ駆動型履帯車両の直線追従制御シミュレーションと実験によって検証した．