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Robotic Systems and Control
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Hydraulic robotics (油圧ロボットと制御)

概要(以下,学部生向けの文章です)

環境変化が大きい場合,ASIMOのような電動ロボットだけではなく,BigDogのような油圧ロボットが必要となります。しかし電動ロボットに対して確立されつつあるモデルベースト制御は,油圧ロボットに対して確立不可能では?と思われてきました。
油圧ロボットの方程式が電動ロボットの方程式よりも複雑であるのが最大の理由でした。


ところが,本研究室で発見された手法を用いると, 方程式を厳密に簡単に独自表現でき,かつ,計算も速くできるようになるのです。 そこで油圧ロボットのモデルベースト制御の確立に注力しています。


 地震や津波など世界各地の災害救助では様々な建設機械が活躍しています。 油圧ロボットがヒトと握手できるモデルベースト制御が実現できれば, 全ての建設機械の危険性が一気に低下したり稼動範囲が一気に拡大したりしますので, 今までは救助できなかった人命を救助できるようになると信じています。

研究内容