人に寄り添い協調し，動作と作業を支えるロボット技術
| 教員氏名 | 宮嵜 哲郎 |
|---|---|
| 職名 | 准教授 |
| 所属 | 機械・ロボット学科 機能機械学コース |
| 研究分野 | ロボット工学，メカトロニクス，機械力学，制御工学 |
| 研究課題 | (1) 空気圧アクチュエータを用いたソフトウェアラブルロボットの研究 |
| 出身校 | 東京工業大学（現・東京科学大学） |
| 研究室 | 研究室のホームページを見る |
一言コメント
医療やトレーニングの場で，人と協調して動作や作業を支えるロボットを研究しています．機構・センサ・制御を一体的に設計し，使いやすく，直感的に扱えるシステムを目指しています。
研究紹介
身体能力を理解し，動きを支える，人間中心のロボティクス
歩行や腕の動きを支える装着型ロボット，離れた場所でも力の感覚を伝える遠隔操作技術など，人の身体能力を支援・拡張するロボットシステムを研究しています．空気圧で動く柔らかい人工筋肉や小型センサを用いて，人の動きや力を計測し，身体の状態や運動意図に応じて支援する仕組みを探究しています．また，空気圧系を駆動源としてだけでなく計算にも活用する「物理リザバー計算」に取り組んでいます．医療機器の接触力を測る技術や，通信の暗号化と攻撃の検知・補償を組み合わせた遠隔操作技術も研究し，身体と情報・通信の両面から安全性の向上を目指します．これらを通じて、医療・リハビリテーション・スポーツ・技能教示への応用を進めます．
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開発したソフトウェアラブルロボット（左上：歩容アシストスーツ，左下：歩行中の駆動タイミング，右上：上腕アシストスーツ，中央：投擲タイミング教示デバイス，中央下：水中歩行の様子，右下：体幹トレーニングデバイス）． |
人と機械の安全なインタラクションを実現する研究（上（赤枠）：心筋生検鉗子の定量的な接触力検知機構，下（緑枠）：悪意ある攻撃を検知・補償する暗号化バイラテラル制御系）． |
≪研究から広がる未来≫
繊維科学・繊維材料・構造設計とロボティクスを融合し，衣服のように身につけられるロボットの実現を目指します．繊維の材料や構造を工夫することで，身体を動かす機能や動きを感じ取る機能を衣服に組み込み，状態に応じて支援できる仕組みへと発展させます．柔らかく軽量で身体になじむデバイスを通じて，日常の動作やリハビリテーション，運動・技能の習得を支える未来につなげたいと考えています．