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機能機械学課程 飯塚浩二郎 准教授が 第18回 ISTVS国際会議でBest Paper賞

2014.10.01

  繊維学部機械・ロボット学系機能機械学課程 飯塚浩二郎 准教授が、9月22日から25日にかけてソウル大学校で開催された  The 18th International Conference of the International Society of Terrain Vehicle Systems において、Best Paper賞を受賞しました。

タイトル:Study on Planetary Rover using Earth Pressure to Traverse Loose Soil with Steep Slope
著者:Kojiro Iizuka, Atsumu Oki, Satoshi Suzuki and Takashi Kawamura

研究概要:
  月・惑星の表面は脆く崩れやすい微細な粒子が堆積した地盤となっている。そのような地盤をローバが走行すると沈下やスリップといった現象を引き起こし、走行状態は悪化する。走行状態が過度に悪化すると、ローバはスタックし走行不能となってしまう。特に斜面では、ローバの自重による牽引負荷の増加によってスリップと沈下の発生がより顕著となるために、走行不能に陥りやすい。しかし、月・惑星探査において科学的に関心の高い場所は、クレータ壁面やクレバスといった急斜面が存在する険しい場所である。そのため、ローバには軟弱な斜面においても高い走行性能が求められている。
  そこで、飯塚らは軟弱地盤斜面移動時に地盤中へパイルを貫入させることでスリップの発生を抑える画期的なローバを開発した。パイルを地盤の深い部分に貫入させることで、地盤の硬い部分を利用することができ、斜度がきつい地盤でもローバのボディを支持させるというアイディアである。実際に、飯塚らは軟弱地盤に斜度を持たせた地盤を用いて高い走破性を示すことに成功した。また、地盤の締め固め効果の有効性についても装置を開発し、その有効性についても証明している。

 

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 (左から 鈴木智准教授、理工学系研究科2年大木篤夢さん、飯塚浩二郎准教授、河村隆准教授)