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機能機械学課程 飯塚浩二郎 准教授がJRM誌のBest Paper Awardを受賞

2014.06.06

   機械・ロボット学系 機能機械学課程の飯塚浩二郎准教授が、平成26年5月25日から29日に富山市総合体育館、富山国際会議場で行われた日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門でJRM Best Paper Awardを受賞しました。

 

   この表彰は「Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.24」に掲載された優秀な論文に対して行うもの。飯塚准教授は「Development of a Small, Lightweight Rover with Elastic Wheels for Lunar Exploration Authors」と題し、月面のような過酷な環境でも走行可能な薄い金属板で構成された小型軽量ローバ用弾性車輪について発表しました。

 

 

 受賞論文について：
Titile: Development of a Small, Lightweight Rover with Elastic Wheels for Lunar Exploration
Authors: Kojiro Iizuka, Tatsuya Sasaki, Hidenori Hama, Atsuro Nishitani, Takeshi Kubota and Ichiro Nakatani
Journal: Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.24 No.6 pp.1031-1039

 

 内容：
   月表面は、レゴリスと呼ばれる細かい砂で覆われているため、ローバの車輪運動によるスリップ及び沈下現象が発生し走行不能、つまりスタックが起こる可能性が高い。また、ロケットのペイロードの積載条件が厳しいため大型なローバを月面まで運搬するのは難しい。大型の車輪であればその重量によって砂が締め固められ、走行に必要な推力を得ることができるが、小型軽量ローバでは滑りが顕著となり走行することは難しい。
   そこで、飯塚らは薄い金属板で構成された小型軽量ローバ用弾性車輪を開発した。この弾性車輪を搭載した小型軽量ローバは、砂地盤においても十分な走行性能を発揮することができることを実際に走行実験により証明した。弾性車輪が有効なのは、軽量ローバであっても変形することができ、地盤との接地状態が変化し、砂地盤から推力を得ることができるということが大きな理由となる。また、弾性車輪＋ディファレンシャルギアによるサスペンションの組み合わせによって、高い段差乗り越え能力を有することについても実験的に証明するに至った。