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町田 渉さん(B4)が第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会にて優秀講演賞を受賞

2023.02.27

12月14～16日に幕張メッセ国際会議場にて開催された第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会において、機械・ロボット学科バイオエンジニアリングコース4年の町田 渉さん(作動可微分多様体研究室)がSI2022優秀講演賞を受賞しました。

受賞題目： 円錐台型アクチュエータを連結した曲面形状ロボットの平面内変形の逆運動学

研究概要：本講演会では、円錐台型アクチュエータで構成される曲面形状ロボットの平面内での等角変形において、剛体ロボットの理論を踏襲した逆運動学アルゴリズムについて発表しました。本研究での逆運動学とは、ロボット上の制御点が指定された２次元空間内の位置を実現するような制御変数を求める問題のことです。順運動学に一次分数変換を適用することで、順運動学を繰り返し計算しながら解を求める、剛体ロボット同様のLevenberg-Marquardt法ベースの逆運動学アルゴリズムを構築しました。

町田さんのコメント：この度はSI2022において優秀講演賞という名誉ある賞をいただき、大変光栄に思います。これは個人の力だけでなく、ご指導頂いている岩本先生をはじめ、研究室の皆様のお陰であり感謝申し上げます。本研究では曲面形状ロボットの平面内変形の逆運動学アルゴリズムの構築をしました。我々の身の回りは曲面で溢れており、それらは変形することで包含物の保護や形態生成といった役割を担っています。このような曲面をロボットで再現することができれば、様々な場面で貢献できると思います。今回の受賞を励みに今後も研究に取り組んでいきたいです。

※本研究に関するお問い合わせは機械・ロボット学科岩本 憲泰助教(iwamoto@shinshu-u.ac.jp)までお願い致します