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機械・ロボット学科の河村 隆 教授が日本ロボット学会 第36回 学会誌論文賞を受賞

2022.09.26

9月5～9日に東京大学で開催された第40回日本ロボット学会学術講演会において、河村 隆 教授(機械・ロボット学科)が共同で執筆した論文が日本ロボット学会 第36回 学会誌論文賞を受賞しました。 受賞論文タイトルは「非平面マルチロータヘリコプタの姿勢・位置独立制御」で、株式会社IHIとの共同研究の成果をまとめたものです。
本賞は、日本ロボット学会の学会誌(論文集)に発表された論文のうち，毎年4件以内の特に優秀な論文に贈られるものです。

研究概要 : 本論文では、従来のマルチロータヘリコプタのシンプルな機体構造を損なわずに飛行性能を向上させることを目的とし、非平面マルチロータヘリコプタを提案しました。 提案機体に対する最適な飛行制御系として、姿勢・位置独立制御系を設計しました。 設計した制御系を用いた飛行実験により、機体姿勢と位置を独立に制御可能であることを示しました。 光学式モーションキャプチャ環境における位置決め精度比較実験を実施し、提案する非平面マルチロータヘリコプタが従来の平面型マルチロータヘリコプタと比較して極めて高い位置決め性能を有していることを示しました。

論文情報
題目：非平面マルチロータヘリコプタの姿勢・位置独立制御
著者：長谷川 直輝(研究時本学修士課程在学，現キャノン株式会社)、鈴木 智(研究時本学教員，現千葉大学)、河村 隆(信州大学)、清水 拓(株式会社IHI)、上野 光(株式会社IHI)、村上 弘記(株式会社IHI)
掲載誌：日本ロボット学会誌 第38巻 第2号，pp.192-198