作動可微分多様体（岩本研究室）

曲線・曲面から始めるバイオロボティクス

可微分多様体とは数学の用語の一つで，具体例として滑らかな曲線や曲面が挙げられます．これに作動という単語を付与することで成る作動可微分多様体は，曲線・曲面形状を有するロボットやロボットによって制御される曲線・曲面形状の対象物を意味しています．曲線や曲面の数学的表現は生物の身体またはその運動を表現するのに昔から用いられ，近年盛んに研究されているフレキシブルロボットやソフトロボットのモデル化に必須です．また人の日常で紐や帯を結ぶ，布を折りたたむといった曲線や曲面の操作はいたるところに現れ，人間社会で活躍するロボットがこのような操作を求められることも十分に考えられます．本研究室では，作動可微分多様体の分野でのスタンダードな技術の開発や理論の構築を目指して研究に取り組んでいます．