曲面形状ロボットに対して参照する領域を用意し、参照領域と ロボット間を等角写像により結びづけることで座標系を設定する手法。 表と裏で半径を個別に制御可能な円錐台アクチュエータと アクチュエータを集合させた曲面を表現するメッシュ型ロボット 教員紹介 大変形可能な曲面形状ロボットはその自由度の大きさから、実現すれば計り知れない需要があると期待されます。例えば環境に適応して変形するロボットやVR向けデバイスといった用途が挙げられます。また、曲面形状ロボットは内側に空間を作ることができ、この空間の形を制御して利用するという考え方もできます。本研究室では、この機能を内視鏡手術の術野確保に利用しようと考えています。 岩本 憲泰 助教 九州大学大学院工学府を修了後、九州大学工学研究院学術研究員を経て、2017年より現職。ロボティクス、メカトロニクスを中心として曲線形状・曲面形状のロボットの研究を主に取り組んでいます。 ロボティクス、メカトロニクスといった研究に必要な知識や技術はもちろんのこと、問題解決力、発表の仕方など卒業後優れた人材と認定される能力を獲得できるよう指導します。 研究から広がる未来 卒業後の未来像 バイオエンジニアリングコース 23 もし何にでも化けられるロボットが実現するとしたら、それはどんな機能を持つロボットだと思いますか？微小なロボットが集合して構成されるロボット、構成する材質が液体と固体間で相転移するロボット等様々あると思いますが、私は物体の表層が曲面であることから曲面の形をしたロボットだと考えています。しかしながら、曲面形状のロボットの研究は始まったばかりで、何にでも化けられるロボットとは程遠いものです。その中で私は曲面を記述する数学、CGの技術や生物学から学び、新たな曲面形状ロボットのコンセプトや制御理論を提案しています。また、曲面形状ロボットの他に曲線形状のロボットについても新たな切り口で制御の理論を構築できないか研究しています。 何にでも化ける曲面形状ロボットの 実現を目指して 機械・ロボット学科
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