工学部_研究紹介_2019_日本語版

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機械システム⼯学科酒井研究室未解決問題であった新しい接触運動を生成するロボットアーム（未知の環境変動のもと、制御系は仮想的な機械システムと等価）左上：ヘリコプターから飛行機へ変形していく飛行ロボット右下：腕、カメラ、車両の全てを単数のPCで制御する全身ロボット研究から広がる未来卒業後の未来像火星でも原発でも遠隔操縦ロボットが活躍していますね。では質問です！遠隔操縦せずに勝手に動くロボットが活躍していないのは何故でしょう？換言すると、何が難しいから環境適応ロボットは実現していないと思いますか？研究室のロボットは上手く動かせたけど他のロボットは動かせない…のではなく、複数のロボットに共通する問題を解く汎用的な技術を開発しています。例えば、画像処理が不要な視覚制御法は、無人車両の制御にも水面形の制御にも制御プログラムを変更せず適用でき、世界中のロボットの環境適応能力を一気に高めるものと期待しています。日本でも社会人向けの制御工学セミナーが増えています。ニーズの高い制御工学を教科書だけで身に付けることは困難です。学生の間に研究室で制御技術を身に付けませんか。大手電機メーカ・中小機械メーカの就職者、博士課程の進学希望者がいます。酒井悟准教授京都大学情報学研究科ＰＤ、オランダTwente大学電気工学科客員研究員、千葉大学工学研究科助手・助教を経て、2010年より信州大学准教授。研究分野はロボットのシステムと制御。ロボットの共通問題を理論と実験で解決する研究室です。本研究室で発見された新しい制御原理は1)教科書の手法の40%以下の計算時間で同じ結果を出す動力学計算法、未解決問題であったヒトとのセンサレス握手(力学的ヒューマンロボットインタラクション）が可能な油圧アームを実現する制御法、2)色や形の画像処理が不要な視覚制御法、として海外で引用されています。新しい原理＝新しい眼鏡を掛ければ学生も研究者に変身です！「如何に教えずにロボットが動くか(環境変動に適応するか)」という共通問題を掘り下げ、皆さんの仮説を実験してみませんか？研究シーズ共同研究・外部資⾦獲得実績社会貢献実績研究キーワードロボットの⼒学と制御，油圧アーム制御，視覚制御，機械システムの制御【先生の学問へのきっかけ】小さい頃から発明家にあこがれ，院生までコンテスト応募しました。剣道と同時に中高校生の一時期はプログラミング（MZ80K2E）に励みました。家業の影響で工学部に進ませていただき，油圧アームの震動台を知りました。数学科など他学部友人が増え，重工の先生先輩がおられ油圧アームの解説を担当していた農業ロボット研究室で５年間，３年目からポスドクまで制御工学研究室で輪読・勉強させていただき，海外のロボット工学研究室に留学させて頂きました．•油圧アームのモデリング•油圧アームのパラメータ同定•油圧アームの動力学高速計算•油圧アームの新しい制御•視覚に基づく連続体のモデリング•視覚に基づく連続体の制御•視覚に基づく連続体のシミュレーション•視覚に基づく無人車両制御ほか•科研費基盤C（代表）•建設用機械メーカー共同研究費（代表）•農業用機械メーカー共同研究費（代表）•自動車部品メーカー共同研究費（代表）•油空圧機器技術振興財団研究寄附金（代表）•科研費若手B（代表）•科研費特別研究奨励（代表）ほか福島原子力発電所事故対策関連，技術相談（県外大手企業４件，他県庁１件ほか）制御⽤⾞両最先端無⼈建設ロボット操作部最先端無⼈建設ロボット実験（運転席の学⽣ではなく計算機が操作）新しい⼒学と制御原理に基づく最先端ロボット⼯学102