ShinshuUNIV-RS201804

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　布などの柔軟物を自動機械に扱わせることの難しさは、操作対象の形状が大きく変わりうる（不定形性が高い）ところにあります。その不定形性に対応するには、柔軟物を計算機上でどのように表現するか（知識表現）、その知識表現を基準にして柔軟物の状態をどのように理解・予測するか（認識）、認識結果と連携させてどのような操作を加えることにするか（操作）などを司る機能が必要になります。そこで私は、知識表現・認識・操作それぞれの解決策を提案・実証しています。また、それらを一つのロボットシステムに組み込み、実作業によって検証するといった、インテグレーションの研究をおこなっています。さらに、そこで得た知見を、生活支援、農作物収穫、災害対応、インフラ点検などに応用する研究もおこなっています。The difficulty of operating deformable objects such as cloths by automatic machines lies in the fact that the shape of the operation subject can change drastically (having high deformability). In order to deal with the deformability, it is necessary to consider how to express deformable objects on a computer, how to understand and predict the state of the object based on the knowl-edge representation, and what kind of operation should be applied based on the recognition. Therefore, we propose and demonstrate solutions for knowledge representation, recognition and operation respectively. We are also conducting studies on integration such as incorporating them into one robot system and verifying it by experiments. In addition, we conduct studies to apply knowledge obtained above-mentioned studies to living support, crop harvesting, disaster response, infrastructure inspection, etc.職　名 学術研究院　准教授（工学系）/博士（工学）学　歴 2002年 筑波大学第三学群工学システム学類卒業 2007年 筑波大学大学院システム情報工学研究科 修了（博士一貫課程）職　歴 2006年 日本学術振興会特別研究員 2007年 東京大学大学院情報理工学系研究科 特任助教 2010年～2014年　科学技術振興機構さきがけ研究員（兼任） 2012年 東京大学大学院情報理工学系研究科 特任講師 2012年 信州大学工学部機械システム工学科 助教 2012年～2013年 東京大学大学院情報理工学系研究科 客員研究員（兼任） 2015年～ 産業技術総合研究所　客員研究員（兼任） 2017年 信州大学学術研究院工学系　准教授 2018年 食農産業イノベーション研究センター（CAFI） センター長（兼任）研究分野 知能ロボティクス、センサ情報処理研究テーマ 自動機械による柔軟物の認識と操作、農作物収穫、災害対応、インフラ点検などにおけるロボットビジョンPosition Academic Assembly Associate Professor (Institute of Engineering), Ph. D. in EngineeringEducation 2002 College of Engineering Sciences, The 3rd School, University of Tsukuba, Japan 2007 Graduate School of Systems and Information Engineering, University of Tsukuba, JapanWork 2006 JSPS Research Fellowship for Young ScientistsExperience 2007 Project Assistant Professor, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo 2010-2014 Researcher, JST PREST 2012 Assistant Professor, Mechanical Systems Engineering, Faculty of Engineering, Shinshu University 2012-2013 Visiting Researcher, The University of Tokyo 2015 Visiting Researcher, The National Institute of Advanced Industrial Science and Technology 2017 Associate Professor, Shinshu University 2018 Director of International Research Center for Agricultural Food IndustryResearch Field Intelligent robotics, sensor information processingResearch Theme Recognition and manipulation of deformable objects by automated machines Robot vision for automation such as disaster response, infrastructure inspection, farm work 　ロボットなどを用いた作業の自動化は、様々な分野で進んでいます。しかし、布や紐などの大きく変形するものや、植物などの個体差があるものに関する作業については、未解決の課題がまだまだあります。それらを解決できる枠組みや手法を確立し、生活支援、産業、設備の維持管理、医療などの様々な場面で活用できるようにしていきます。Automation of tasks using robots is progressing in various fields. However, there are still unsolved issues relating to operations of largely deformable objects such as cloth and strings. We will establish frameworks and methods to solve them and aim to make it possible to utilize them in various scenes such as industrial, main-tenance of facilities and medical, living support.RS教員としての抱負　Rising Star Researcher's Aspirations 研究内容　Research Content 「知能ロボットによる作業自動化に向けた柔軟物の知識表現・認識手法・操作手法の確立」Establishment of knowledge representation, recognition method and manipulationmethod of deformable objects for automation by intelligent robots山﨑 公俊 Kimitoshi Yamazaki食農産業イノベーション研究センター▲ 図. 双腕ロボットを用いてタオルの展開操作をしている様子。無造作に置かれている状態から、適切な把持位置を見つけ、適切な手順で広げることができる．A dual-arm robot is doing an unfolding manipulation of a towel. From the state of being placed randomly on a table, it is possible to nd an appropriate gripping position and to unfold it in an appropriate procedure.