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ベースとなるのが、あのロボティックウェア curara®の技術。プロジェクトは、同時にロボティックウェアcuraraⓇ(クララ）の実用化も目指す・人の動きに合わせられる・合わせ具合を調整できる制御技術・筋電電極の貼付が不要・人のわずかな動きを検出センサ技術・動きやすく、軽い ・装置の着脱が容易機　　構むりやり動かされることのない人に優しい制御法人とロボットの間に生じる力を検出して、人に合わせたロボットの動きを生成することが可能人は周期運動を作り出すリズム生成器を利用して相手の動きに同調できる数式化したリズム生成器（神経振動子）を制御に用いることで人に同調できるロボットを開発人が動く力ロボットが出す力トルクセンサで相互作用トルクを検出相互作用トルクが発生人の動きがわかる人の動きに合わせてロボットが動く同調制御法特徴①相互作用トルク（力）検出法特徴②人の関節部にモータを直接固定させることで動きやすさと軽さを実現非外骨格型構造特徴③研究開発は、国内精密機器メーカーとの共同開発であり、2011年科学技術振興機構（JST）研究成果展開事業A-STEP本格研究開発シーズ育成タイプ（※）の支援で実施されました。※大学などでの研究成果を基に実用化を目指すための　 技術移転支援制度関節間リンクなし股関節ユニット膝関節ユニット人間の関節剛体ロボット骨格ロボット関節 人間の骨格モータユニット【非外骨格型ロボット】【外骨格型ロボット】構造における特徴 - 非外骨格型動きやすい人体骨格系を利用して関節の動きを補助軽いボディ装着しやすい動きにくい重いボディ装着しにくいロボット骨格全体の動きを人体骨格に伝達国内企業との産学連携による共同開発〈腰部ベルトの調節機能〉〈肩ユニットのスライド機構〉モータユニット固定ベルト（マジックテープ）フレーム（ナイロン樹脂）体格差への対応を容易にする位置調整機能明快な構造と軽量素材の採用関節間リンク合わせたロボットの動きを生成します。歩行動作における検証実験でも、curara®の装着により、歩行時の周期と振幅が安定し、Uターンする際には人の動きに添うようにモータの振幅が変動することが判明しています。（図1）最後が「非外骨格型構造」、他の多くのロボットと決定的に異なる特徴です。人体骨格系を利用して関節の動きを補助することから、動きやすく、樹脂性フレームでボディは軽く、関節に固定することから装置の着脱が容易、さらに体格差への対応が容易というメリットがあります。「人とロボットのインタラクション（※8Pをご覧ください）」を基本コンセプトとして生まれたcurara®が、なぜ「人に優しい」のか、おわかりいただけたかと思います。今後はさらなる小型軽量化に加え、ひとりで装着できるような工夫、膝折れ対策などを行い、実用化のための開発を続けます。-25-20-15-10-50510152025051015202530回転角度(deg)時間(sec)ロボットの同調性：低左足右足左足モータ右足モータ〈股関節の回転角度〉（図1） 健常者による実験06