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教員一覧

テラメカニクスに基づいた宇宙探査ロボットの研究

須藤 真琢
教員氏名
須藤 真琢
職名
助教
所属
機械・ロボット学科 機能機械学コース
研究分野

フィールドロボット、メカトロニクス

SOAR
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研究室
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一言コメント

"テラメカニクス"と呼ばれる機械と地盤の相互作用を扱う学問に基づいて、宇宙探査ロボットの研究を行っています。機械と地盤の間に生じる物理現象を解明することで、自律的に探査を行う宇宙ロボットの実現を目指します。

研究紹介

宇宙探査ロボットの設計・制御の鍵、それは機械と地盤の相互作用の理解

地球と月や火星の間では通信遅延が生じるため、宇宙ロボットを遠隔操縦することは難しく、ロボットは自分で考え、判断して (自律的に) 探査を行う必要があります。さらに、月や火星の表面は細かな砂で覆われた軟弱地盤であるため、ロボットの脚や車輪が砂に埋もれて転倒する危険性があります。このような問題を解決するためには、ロボットと地盤の相互作用の理解が必要不可欠です。須藤研究室では、テラメカニクスと呼ばれる機械と地盤の相互作用を扱う学問に基づいて、自律的に探査を行う宇宙ロボットの実現を目指しています。そのためにはロボットを用いて走行実験を行い、数値シミュレーションを開発することで、様々な物理現象の理解を深めることが重要です。

 

 
月惑星探査移動ロボット (ローバ) の開発および走行実験   地形情報やローバの走行性能に基づいて、最適な走行経路を決定する数値シミュレーション

 

≪研究から広がる未来≫


近年の軌道上探査から、月のクレータの内部や火星の崖付近等、科学的に興味深い場所が数多く分かってきました。自律的に探査を行う宇宙ロボットによって、これまで行くことができなかった、誰も見たことがない世界が明らかになると期待されます。そして、自律的に行動する移動ロボットは、宇宙に限らず原発建屋内や火山地域など、人が入ることができない地上の極限環境においても必要とされています。自律的に行動するロボットの実現によって、宇宙開発、そして安全・安心な社会に貢献します。