工学部研究紹介2017｜信州大学

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機械システム⼯学科酒井研究室未解決問題であった新しい接触運動を生成するロボットアーム（未知の環境変動のもと、制御系は仮想的な機械システムと等価）左上：ヘリコプターから飛行機へ変形していく飛行ロボット右下：腕、カメラ、車両の全てを単数のPCで制御する全身ロボット研究から広がる未来卒業後の未来像火星でも原発でも遠隔操縦ロボットが活躍していますね。では質問です！遠隔操縦せずに勝手に動くロボットが活躍していないのは何故でしょう？換言すると、何が難しいから自律適応ロボットは実現していないと思いますか？研究室のロボットは上手く動かせたけど他のロボットは動かせない…のではなく、複数のロボットに共通する問題を解く汎用的な技術を開発しています。例えば、画像処理が不要な視覚制御法は、無人車両の制御にも水面形の制御にも制御プログラムを変更せず適用でき、世界中のロボットの環境適応能力を一気に高めるものと期待しています。日本でも社会人向けの制御工学セミナーが増えています。ニーズの高い制御工学を教科書だけで身に付けることは困難です。学生の間に研究室で制御技術を身に付けませんか。大手電機メーカ・中小機械メーカの就職者、博士課程の進学希望者がいます。酒井悟准教授京都大学情報学研究科ＰＤ、オランダTwente大学電気工学科客員研究員、千葉大学工学研究科助手・助教を経て、2010年より信州大学准教授。研究分野はロボットのシステムと制御。ロボットの共通問題を理論展開とロボット実験で解決する研究室です。酒井研究室で発見された新しい制御原理は1)教科書の手法の40%以下の計算時間で同じ結果を出す動力学計算法、未解決問題であったヒトとの握手が可能な油圧ショベルなどを実現する同定・制御法、2)色や形の画像処理が不要な視覚制御法、として応用され海外で引用されています。新しい原理＝新しい眼鏡を掛ければ学生も研究者に変身です！「如何に教えずにロボットが動くか(環境変動に自律適応するか)」という共通問題を掘り下げ、皆さんの仮説を実験してみませんか？研究シーズ共同研究・外部資⾦獲得実績社会貢献実績研究キーワードロボットの⼒学と制御，油圧アーム制御，視覚制御，農業・災害救助ロボット【先生の学問へのきっかけ】ロボットに関する制御技術が専門です。理由は分かりませんが小さいころから発明家にあこがれて大学院生のときまでは工学系のアイデアコンテストに応募していました。家業の影響で工学部に進学させていただき、大学院では農業ロボットの研究室で勉強させていただき、制御技術を研究することの必要性・重要性を実感させていただきました。•油圧アームのモデリング•油圧アームのパラメータ同定•油圧アームの高速動力学計算•油圧アームの新しい制御•視覚に基づく連続体のモデリング•視覚に基づく連続体の制御•視覚に基づく無人車両制御ほか•科研費基盤C（代表）•建設機械関連共同研究費（代表）•油空圧機器技術振興研究助成金（代表）•御器谷技術振興研究助成金（代表）•科研費若手B（代表）ほか福島原子力発電所事故対策関連（油圧アーム）制御⽤⾞両最先端無⼈建設ロボット操作部学⽣による最先端無⼈建設ロボット制御実験（信州⼤学若⾥キャンパス）新しい⼒学と制御原理に基づく最先端ロボット⼯学99

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