“着る”生活動作支援ロボットcurara （クララ）｜信州大学

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・人に寄り添うサポートシステム・人に寄り添うサポートシステム開発中の制御法　人の同調性の識別し、その結果からロボットの同調性を変動させることで補助力の自動調整が可能となる制御方法。・起立動作サポートシステム-30-20-1001005101520同調性高低(deg)(sec)エンコーダ角度人の同調性ロボットの同調性　起立を行う際に屈曲動作から伸展動作へ移行するタイミングを判別し、同調性を徐々に変化させて起立補助を行う制御方法。屈曲動作から起立動作に同調屈曲⇒伸展の切替えを認識人の軌道に沿った伸展動作補助〈同調性識別 概念図〉〈同調性自動調整プログラム 実行結果〉〈起立補助 イメージ図〉®Ｒｏｂｏtｉｃ Ｗｅａｒ2008年、零号機の開発を開始したロボティックウェアcurara®は、2015年には３号機まで進化し上下一体型モデル（総重量10kg）を実現しました。今後は検証実験や制御の検討を重ね、実用化に向けて動き出します。・下肢モデル2014.122013.92011.92008.9零号機１号機２号機３号機本体材質アルミニウム樹脂動力軸4軸（両腰、両膝）制御装置固定式移動ワゴン式身体装着式総重量13.0kg（制御装置含まず）4.5kg（制御装置含まず）6.6kg5.8kgRobotic Wear curara® 6

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