“着る”生活動作支援ロボットcurara (クララ)|信州大学
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実用化に向けて、着実に進化するcurara®上下一体化モデル・片麻痺患者による実験・健常者による実験歩行動作における検証実験モータOFF(基本歩行)モータ ON開発の推移-20-15-10-505101011121314151617181920(deg)(sec)-20-15-10-505101011121314151617181920(deg)(sec)-20-15-10-505101011121314151617181920(deg)(sec)-25-20-15-10-50510152025051015202530回転角度(deg)時間(sec)ロボットの同調性:低左足右足左足モータ右足モータロボットの装着により、歩行時の周期と振幅が安定した。また、Uターンの際には人の動きに添うようにモータの振幅が変動した。下肢ロボットを装着し、設定条件ごとに20mの距離を個人のペースで歩行した際のデータから評価を行った。 基本歩行時の健足の振幅値を患足の振幅の設定値に利用して装着歩行実験を実施した。患足の設定値を健足に近づけるほど両足の振幅が揃い、歩行速度が速くなった。〈設定条件ごとの股関節の回転角度〉〈股関節の回転角度〉(ロボットの同調性 健足:高 患足:中)・実験方法START10mGOALTURN患足健足患足の振幅設定値 健足の100%患足の振幅設定値 健足の60%〈歩行ルート図〉・上肢モデル2014.122011.92008.9零号機1号機3号機本体材質アルミニウム動力軸3軸(右肩、右腕、右肘)制御装置固定式総重量5.0kg(制御装置含まず)6.6kg(制御装置含まず)樹脂6軸 両肩、両腕、両肘身体装着式7.2kgRobotic Wear curara® 5

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