“着る”生活動作支援ロボットcurara （クララ）｜信州大学

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「着る」ように、気軽に身に着けられるロボティックウェアcurara®〈同調制御のブロック線図〉神経振動子を用いた同調制御の仕組み〈モータユニットの構造及びトルクセンサ位置図〉＜モータユニット内部構造＞＜ハーモニックドライブ®減速機＞サーキュラスプラインフレクスプライン（歪ゲージ内蔵）＜内蔵トルクセンサー設置位置＞トルクセンサ（歪ゲージ）フレクスプライン側面図平面図・人の動きに合わせられる・合わせ具合を調整できる制御技術むりやり動かされることのない人に優しい制御法人とロボットの間に生じる力を検出して、人に合わせたロボットの動きを生成することが可能人は周期運動を作り出すリズム生成器を利用して相手の動きに同調できる数式化したリズム生成器（神経振動子）を制御に用いることで人に同調できるロボットを開発人が動く力ロボットが出す力トルクセンサで相互作用トルクを検出相互作用トルクが発生人の動きがわかる人の動きに合わせてロボットが動く・筋電電極の貼付が不要・人のわずかな動きを検出センサ技術減速機を利用したトルク検出の原理動き相互作用相互作用力（関節トルク）神経振動子目標角度ＰＩＤ制御人ロボットの動き“ｃｕｒａｒａ®”の各関節【神経振動子ユニット構造】神経振動子（松岡モデル）),0max()()()(iiiiiaijiiijijiirxqxgxgfdtdfTCinputSfbxgaxdtdxT==+±+−−=+∑≠入力に対する同調性に関係運動周波数と振幅に関係)(jijxgaiSInput)(ixixgibifウェーブジェネレータトルクセンサ（歪ゲージ）フレクスプライン同調制御法特徴①相互作用トルク検出法特徴②位置決めピン駆動ピンハーモニック ドライブ®減速機トルクセンサ（減速機内蔵）モータハウジングケースRobotic Wear curara® 3

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